Call a V4L2 ioctl and convert errors to `io::Result`. 调用 V4L2 ioctl 并将错误转换为 `io::Result`。 # Safety The caller must ensure `arg` points to a valid, co

Access the raw pixel data as a byte slice. 以字节切片形式访问原始像素数据。

Opens a camera device and negotiates the video format based on configuration This is the main entry point for opening a camera. The function: 1. Init

添加像素格式要求 支持传入 PixelFormat 或 FourCC (会自动转换)

Returns `true` if this Mat contains no data. 如果此 Mat 不包含数据则返回 `true`。

添加分辨率要求

Helper macro to build a FourCC u32 from 4 ASCII bytes. 辅助宏：从 4 个 ASCII 字节构造 FourCC u32 值。

添加帧率要求

Driver-assigned frame sequence number. 驱动分配的帧序号。

Access the raw pixel data as a mutable byte slice. 以可变字节切片形式访问原始像素数据。

Ensure the internal buffer is large enough for the given dimensions. 确保内部缓冲区对于给定尺寸足够大。 If the size matches the current allocation, no reallocation oc

Capture the next frame (zero-copy). 采集下一帧（零拷贝）。 The returned [`Frame`] borrows directly from the kernel's mmap buffer. No data is copied. The frame m

Read the next frame, decoded as BGR, into the provided [`Mat`]. 读取下一帧，解码为 BGR，写入提供的 [`Mat`]。 The `Mat` is reused across calls — its internal buffer i

Image height in pixels. 图像高度（像素）。

Image width in pixels. 图像宽度（像素）。

Set the desired frame rate. 设置期望的帧率。

Build V4L2 ioctl command numbers at compile time. 在编译时构造 V4L2 ioctl 命令号。 Linux ioctl encoding: `direction(2) | size(14) | type(8) | nr(8)` Linux ioct

Open a camera by device index (0 = first camera). 按设备索引打开摄像头（0 = 第一个摄像头）。 Uses default configuration: 640x480, 30fps, auto format selection. 使用默认配置：6

Enqueue a buffer — return it to the driver for filling (VIDIOC_QBUF). 将缓冲区入队 —— 归还给驱动以便其写入新数据（VIDIOC_QBUF）。

Set the desired resolution. 设置期望的分辨率。

Sets a 64-bit unsigned integer attribute on the current media type.

Convert YUYV (YUV 4:2:2) packed data to BGR24. 将 YUYV（YUV 4:2:2）打包数据转换为 BGR24。 Uses BT.601 standard with integer arithmetic (no floating point). 使用 B

输入一帧的原始硬件时间戳，返回矫正后的系统时间 `hw_ns`: 驱动提供的硬件时间戳 (纳秒) `arrival_time`: 帧到达用户态的系统时刻

Decode a [`Frame`] into a BGR [`Mat`]. 将 [`Frame`] 解码为 BGR [`Mat`]。 The `decompressor` parameter is for reusing a turbojpeg Decompressor across frame

将 v4l crate 的 FourCC 转换为 rustcv-core 的 FourCC

Extracts a string attribute from a Media Foundation device

Gets the current media type from the source reader.

Gets a 64-bit unsigned integer attribute from the current media type.

获取全局 Runtime，如果不存在则创建 这允许用户不写 #[tokio::main] 也能跑异步驱动

Initializes the Media Foundation and COM subsystem This function performs one-time initialization of the Windows Media Foundation and COM runtime. It

辅助：将 Instant 转为 f64 (秒), 仅用于计算差值

Lists all available video capture devices. This method initializes Media Foundation if needed and enumerates all connected video capture devices. #

通用 MJPEG 响应构造器

Waits for and returns the next available frame. This method uses a semaphore to efficiently wait for new frames without busy-waiting.

Pixel format of the raw data. 原始数据的像素格式。

Request mmap buffers from the kernel (VIDIOC_REQBUFS). 向内核申请 mmap 缓冲区（VIDIOC_REQBUFS）。 The kernel may allocate fewer buffers than requested. Check `r

Swap R and B channels: RGB24 → BGR24. 交换 R 和 B 通道：RGB24 → BGR24。

【新增】设置分辨率 这是一个同步阻塞调用，会等待后台完成硬件重启

辅助函数：启动一个摄像头的采集、编码、广播循环

开始计时 (Start)

停止计时 (Stop) 停止后，时间会累积到 total_time 中，且计数器 +1

Convert back to a V4L2 FourCC `u32`. 转换回 V4L2 FourCC `u32`。

复用之前的 YUYV 转 RGB 逻辑

Allocate mmap buffers from the kernel. 从内核分配 mmap 缓冲区。 Steps: 1. VIDIOC_REQBUFS — ask kernel for N buffers 2. For each buffer: VIDIOC_QUERYBUF → mmap

Convert BGR byte slice to u32 display buffer (0x00RRGGBB). 将 BGR 字节切片转换为 u32 显示缓冲区（0x00RRGGBB）。

Convert BGR byte slice to u32 display buffer (0x00RRGGBB). 将 BGR 字节切片转换为 u32 显示缓冲区（0x00RRGGBB）。

Drop the alpha channel from BGRA32 to produce BGR24. 从 BGRA32 去掉 Alpha 通道，生成 BGR24。 Input: [B, G, R, A, B, G, R, A, ...] (4 bytes/pixel) Output: [B

辅助：BGRA -> BGR

估算每像素比特数 (Bits Per Pixel)，用于计算带宽

Calculates a score for format selection based on configuration preferences The scoring algorithm prioritizes: 1. Exact resolution match (if configure

Access the underlying [`Camera`] for advanced operations. 访问底层 [`Camera`] 进行高级操作。

返回专用的帧捕获串行队列（全局单例，惰性初始化）。 使用串行队列保证帧回调顺序执行，且不阻塞主线程。

Minimal 5x7 bitmap font glyph for a character. 字符的最小 5x7 位图字体字形。 Each element is a row bitmask (5 bits used, MSB = leftmost pixel). 每个元素是一行的位掩码（使用 5

Close a V4L2 device file descriptor. 关闭 V4L2 设备文件描述符。

将两个 640x480 的图拼成一个 1280x480 的图

Get the resolved (actual) configuration. 获取已协商的（实际）配置。

Copies frame data from a 2D buffer with stride handling.

Copies frame data from a linear/contiguous buffer.

Copies packed format data

Copies planar format data (NV12, YV12).

Copies frame data from an IMFSample to the linear buffer.

创建驱动实例的工厂函数

Creates a MediaSource for a specific camera device # Arguments `id` - Device symbolic link ID # Returns The created IMFMediaSource interface for the

Dequeue the next frame (blocking). 出队下一帧（阻塞）。 Blocks until AVFoundation delivers a frame, then copies BGRA32 pixel data into `self.frame_buf`. Return

Dequeue a buffer — retrieve a filled buffer from the driver (VIDIOC_DQBUF). 将缓冲区出队 —— 从驱动取回已写满数据的缓冲区（VIDIOC_DQBUF）。 This call **blocks** until a fram

销毁所有窗口

Draw FPS value as white pixels in the top-left corner. 在左上角用白色像素绘制 FPS 数值。 Uses a minimal 5x7 bitmap font — no external font dependencies. 使用最小的 5x7

Draw FPS and resolution label overlay. 绘制 FPS 和分辨率标签叠加。

--- 图像编码逻辑 (与之前相同) ---

辅助函数：YUYV -> JPEG 注意：这里的性能不是最优的，仅做演示。 生产环境应直接使用 libjpeg-turbo 的 C 绑定或 SIMD 优化的库。