根据调整计算后的转移矩阵，将点注册到全局世界坐标系下

将上一帧点云中的点相对结束位置去除因匀速运动产生的畸变，效果相当于得到在点云扫描结束位置静止扫描得到的点云

当前点云中的点相对第一个点去除因匀速运动产生的畸变，效果相当于得到在点云扫描开始位置静止扫描得到的点云

点转移到局部坐标系下

积分速度与位移

相对于第一个点云即原点，积累旋转量

利用IMU修正旋转量，根据起始欧拉角，当前点云的欧拉角修正

计算局部坐标系下点云中的点相对第一个开始点的由于加减速运动产生的位移畸变

去除点云加减速产生的位移畸变

计算局部坐标系下点云中的点相对第一个开始点由于加减速产生的的速度畸变（增量）

基于匀速模型，根据上次微调的结果和odometry这次与上次计算的结果，猜测一个新的世界坐标系的转换矩阵transformTobeMapped

odometry的运动估计和mapping矫正量融合之后得到的最终的位姿transformMapped

记录odometry发送的转换矩阵与mapping之后的转换矩阵，下一帧点云会使用(有IMU的话会使用IMU进行补偿)

接收IMU信息，只使用了翻滚角和俯仰角

接收imu消息，imu坐标系为x轴向前，y轴向右，z轴向上的右手坐标系

接收imu消息

接收边沿点

接收点云全部点

接收全部点

接收点云数据，velodyne雷达坐标系安装为x轴向前，y轴向左，z轴向上的右手坐标系

接收平面点

接收旋转平移信息

接收laserOdometry的信息

接收laserMapping的转换信息