* @brief 停止 全局优化 BA * @return 是否 可以接收新的一个关键帧 */

载入地图=====================================================

载入octomap=====

替换地图点

跟踪重置

载入地图时会用到

保存 二进制 地图===================

保存关键帧轨迹==============================================================

保存 TUM数据集 相机位姿 轨迹================================================

* @brief 通过Sim3变换，确定pKF1的特征点在pKF2中的大致区域， * 同理，确定pKF2的特征点在pKF1中的大致区域 * 在该区域内通过描述子进行匹配捕获pKF1和pKF2之前漏匹配的特征点， * 更新vpMatches12（之前使用SearchByBoW进行特征点匹

单目初始化时 的 匹配 mInitialFrame 第一帧 mCurrentFrame当前帧第二帧 mvbPreMatched是第一帧中的所有特征点； mvIniMatches标记匹配状态，未匹配上的标为-1； 找到了可能的匹配点，下一步进行匹配计算， * 根据可能匹配特征点的描述子计算距离

* @brief 利用基本矩阵F12，在两个关键帧之间 两帧特征点均未有匹配的地图点 中 产生 2d-2d 匹配点对 * 关键帧1的每个特征点 与 关键帧2 特征点 同属于 词典同一个node(包含多的类似单词) * 节点下的 特征点进行描述子匹配，在符合对极几何约束的条件下，选择距

设置回环检测 system.cc 函数传递过来的 回环检测线程指针

=======设置 地图点参考帧==========

设置 可视化

系统关闭 完全关闭所有线程=================================

深度相机 跟踪========================================================================================

对元素图像中的点 利用 畸变 参数进行校正 得到校正后的坐标 不是对 整个图像进行校正(时间长)

* @brief Computes rotation, translation and camera center matrices from the camera pose. * * 根据Tcw计算mRcw、mtcw和mRwc、mOw */

get the row of this vertex in the Hessian