natural logarithm computed for 4 simultaneous float * return NaN for x <= 0 */

the optimizer (graph) on which the solver works

* calculate the robust information matrix by updating the information matrix of the error */

rows of the matrix

set the row of this vertex in the Hessian

true => this node should be marginalized out during the optimization

evaluation of 4 sines & cosines at once. * * The code is the exact rewriting of the cephes sinf function. * Precision is excellent as long as x

string.split('x')

Single precision hyperbolic tangent computed for 4 simultaneous float */

添加孩子 set 红黑二叉树

未考虑相机运动，直接计算光流=======

单目 环境 深度中值

是建图线程失效======================================

删除地图点观测：从当前地图点的 mObservation 和 nObs 成员中删掉对应关键帧观测关系， 若该关键帧恰好是参考帧，则需要重新指定。当观测相机数小于等于2时，该地图点需要剔除。 删掉观测关系，和删掉地图点（以及替换地图点），需要区分开！

* @brief 请求闭环检测线程重启 * @param 无 */

保存地图=====

保存地图为octomap=====

设置局部建图 system.cc 函数传递过来的 建图线程指针

* @brief 设置不要停止标志 * @return 成功与否 */

跟踪 地图点 关键点能够被 观测到 的 个数 返回高质量MapPoints（被至少minObs个关键帧观察到）的数量， 其中会判断MapPoint的Observations()属性，对比给出的阈值

从Track对象中 更新本 类内数据======== Tracking::Track()中会执行==================

* add a block to the pattern, return a pointer to the added block */

how many cols does the block at block-col c has?

计算特征方向是为了保证特征具有旋转不变的特性。