* return the workspace for a vertex in an edge */

返回关键帧对于的权重

可跟踪到次数 +n

* @brief 将关键帧 插入到 关键帧闭环检测队列中 * @return 无 */

地图中地图点的数量

地图点的 替换点 输入可替换本地图点的 另一个地图点 将当前地图点（this），替换成pMp。主要使用在闭环时 调整地图点和关键帧，建立新的关系

系统复位重置================================================

当前帧 和 参考关键帧 中的地图点 进行特征匹配 匹配到已有地图点 关键帧和 当前帧 均用 字典单词线性表示 对应单词的 描述子 肯定比较相近 取对应单词的描述子进行匹配可以加速匹配 当前帧每个关键点的描述子 和 参考关键帧每个地图点的描述子匹配 保留距离最近的匹配地图点 且最短距离和 次短距离

* tests whether there is a NaN in the array */

returns the level of the edge

为关键帧之间添加连接，通过关键帧之间的weight连接，weight指的是两个关键帧之间共同观测到的地图点

按id删除地图点

* @brief 将MapPoints投影到关键帧pKF中，并判断是否有重复的MapPoints * 1.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该特征点有对应的MapPoint，那么将两个MapPoint合并（选择观测数多的） * 2.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该

根据权重w 二分查找 有序序列 中的某个对象 返回权重大于 w的关键帧

可观测到次数 +n

给定关键帧 是否在 该点的 观测帧集合内

地图点被观测到的次数过少 该点不具有参考性 坏点 删除 该地图点 的 观测帧 指针 其他点 也可能被这些观测点观测到 对象不能删除 删除在 观测帧 内 的 与改地图点相关的匹配点对

设置当前帧 相机姿======================================

设置RANSAC迭代的参数

copy from src/layer/proposal.cpp

* override in your class if it's possible to initialize the vertices in certain combinations. * The return value may correspond to the cost f