Method negotiate_format

rustcv-camera/src/backend/linux/mod.rs:285–390

Negotiate the best format based on user config and device capabilities. 根据用户配置和设备能力协商最佳格式。 Strategy: 1. If user specified pixel_format → use it (error if unsupported). 2. If user specified resolution → find formats supporting it. 3. Auto-select: prefer MJPEG for fps<60, YUYV for fps>=60. 4. If nothing specified → use device default. 策略： 1. 用户指定了 pixel_format → 直接使用（不支持则报错）。 2. 用户指定了分辨率 → 查找支持该分辨

(&mut self, config: &CameraConfig)

    /// 3. 自动选择：fps<60 优先 MJPEG，fps>=60 优先 YUYV。
    /// 4. 都未指定 → 使用设备默认值。
    fn negotiate_format(&mut self, config: &CameraConfig) -> Result<ResolvedConfig> {
        let fd = self.fd;

        // Collect all supported formats and their resolutions.
        // 收集所有支持的格式及其分辨率。
        let mut supported = Vec::new();
        let mut fmt_idx = 0;
        while let Ok(desc) = v4l2_sys::enum_formats(fd, fmt_idx) {
            let pf = PixelFormat::from_fourcc(desc.pixelformat);
            // Enumerate frame sizes for this format.
            // 枚举此格式的帧尺寸。
            let mut size_idx = 0;
            while let Ok(size) = v4l2_sys::enum_frame_sizes(fd, desc.pixelformat, size_idx) {
                // V4L2_FRMSIZE_TYPE_DISCRETE = 1
                if size.type_ == 1 {
                    let discrete = unsafe { &size.__bindgen_anon_1.discrete };
                    supported.push((pf, discrete.width, discrete.height));
                }
                size_idx += 1;
            }
            fmt_idx += 1;
        }

        if supported.is_empty() {
            return Err(CameraError::FormatNotSupported);
        }

        // Select the best match.
        // 选择最佳匹配。
        let target_w = config.width.unwrap_or(640);
        let target_h = config.height.unwrap_or(480);
        let target_fps = config.fps.unwrap_or(30);

        let selected = if let Some(pf) = config.pixel_format {
            // User specified format — find matching resolution.
            // 用户指定了格式 —— 查找匹配的分辨率。
            supported
                .iter()
                .filter(|(f, _, _)| *f == pf)
                .min_by_key(|(_, w, h)| {
                    let dw = (*w as i64 - target_w as i64).abs();
                    let dh = (*h as i64 - target_h as i64).abs();
                    dw + dh
                })
                .copied()
                .ok_or(CameraError::FormatNotSupported)?
        } else {
            // Auto-select: score each candidate.
            // 自动选择：对每个候选项评分。
            //
            // Scoring:
            // - Resolution match: lower distance = higher score
            // - Format preference: MJPEG for low fps, YUYV for high fps
            // 评分规则：
            // - 分辨率匹配：距离越小得分越高
            // - 格式偏好：低帧率优先 MJPEG，高帧率优先 YUYV
            *supported
                .iter()