/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
| 45 | |
| 46 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
| 47 | void |
| 48 | createColorCloud (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> &colorCloud) |
| 49 | { |
| 50 | for (std::size_t i = 0; i < cloud->size (); ++i) |
| 51 | { |
| 52 | pcl::PointXYZRGBA p; |
| 53 | p.getVector3fMap () = (*cloud)[i].getVector3fMap (); |
| 54 | |
| 55 | p.rgba = ( (i % 255) << 16) + ( ( (255 - i) % 255) << 8) + ( (i * 37) % 255); |
| 56 | colorCloud.push_back (p); |
| 57 | } |
| 58 | } |
| 59 | |
| 60 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
| 61 | TEST(PCL, GASDTransformEstimation) |