Function TEST

test/features/test_gasd_estimation.cpp:61–84

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TEST(PCL, GASDTransformEstimation)
{
  pcl::GASDEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::GASDSignature512> gasd;
  gasd.setInputCloud (cloud);

  pcl::PointCloud<pcl::GASDSignature512> descriptor;
  gasd.compute (descriptor);

  Eigen::Matrix4f trans = gasd.getTransform ();

  Eigen::Matrix4f ref_trans;
  ref_trans << 0.661875, -0.704840, 0.255192, 0.0846344,
  -0.748769, -0.605475, 0.269713, 0.0330151,
  -0.035592, -0.369596, -0.928511, 0.0622551,
  0, 0, 0, 1;

  for (Eigen::Index i = 0; i < trans.rows(); ++i)
  {
    for (Eigen::Index j = 0; j < trans.cols (); ++j)
    {
      EXPECT_NEAR (trans (i, j), ref_trans (i, j), 1e-5);
    }
  }
}

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TEST (PCL, GASDShapeEstimationNoInterp)