返回窗口的绘制引擎

槽函数实现

* @brief 将变换矩阵转换为6维位姿数组 * * 该静态方法从变换矩阵中提取位置和旋转信息，并转换为6维数组表示。 * 旋转部分通过四元数提取，然后转换为欧拉角（YawPitchRoll顺序）。 * * @param trsf 变换矩阵 * @return 6维位姿数组 [x, y

* @brief 析构函数 */