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PCL（Point Cloud Library）点云库 个人开发环境：Ubuntu18.04 * 如有疑问，微信：shuangyu_ai

墙裂建议先看下：PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐

PCL学习入门指南&代码实践(最新版)入门视频： https://www.bilibili.com/video/BV1HS4y1y7AB

代码对应系列笔记：PCL(Point Cloud Library)学习记录（2023）

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相关项目实战:

• 3D-MOT(多目标检测和追踪): https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti
  • 需要学习ROS：https://github.com/HuangCongQing/ROS

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• 点云数据的处理可以采用获得广泛应用的Point Cloud Library (点云库，PCL库)。
• PCL库是一个最初发布于2013年的开源C++库。它实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据管理。
• 支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的技术结晶，那么PCL在3D信息获取与处理上，就与OpenCV具有同等地位
• PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

• 英文官网：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#
• https://pointclouds.org/
• GitHub：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
• 学习基于pcl1.9.1：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

Tips:

• ubuntu下使用PCL，需要写CMakeLists.txt文件，然后编译才可以生成可执行文件.
• 可执行文件在build文件夹下，所以运行可执行文件时，后面添加参数的pcd文件，应放在build文件夹下才能获取到。（注意文件路径）
• make -j (-j 自动多线程， -j4 四线程)

目录contents

*建议必学

• 00base

step1

• 01common

step2

• * 02kdtree k维tree [doc]
• * 03octree 八叉树 [doc]
• * 04search: [doc]
• 05sample consensus 抽样一致性模块 [doc]
• 06range-images深度图像 [doc]

step3（must）

• * 08 io 输入输出 [doc]
• * 09 filters 滤波 [doc]
• * 10 features 特征 [doc]

step4（根据个人需要）

• 11 surface表面 [doc]
• 12 segmentation分割 [doc]
• 13 recognition识别 [doc]
• 14 registration配准 [doc]
• * 15 visualization可视化 [doc]
• 16 keypoints关键点 [doc]
• 07tracking跟踪 [doc]

编译过程

mkdir build
cd build
cmake .. // 对上一级进行编译
make  // 生成可执行文件命令
./executedemo  // 运行可执行文件

实战项目

不理解的地方,欢迎提issue: https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning/issues

• 3D-MOT(多目标检测和追踪)
• https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti
• 3D点云目标检测&语义分割-SOTA方法,代码,论文,数据集等
• https://github.com/HuangCongQing/3D-Point-Clouds

相关链接

• 公众号：点云PCL
• https://github.com/Yochengliu/awesome-point-cloud-analysis
• https://github.com/QingyongHu/SoTA-Point-Cloud
• https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
• 参考书籍：点云库PCL学习教程，朱德海，北京航空航天大学出版社
• Plus：ROS学习-https://github.com/HuangCongQing/ROS

入门资料： - PCL学习入门指南&代码实践(最新版)入门视频： https://www.bilibili.com/video/BV1HS4y1y7AB - 视频：bilibili-PCL点云库官网教程 - 点云库PCL学习教程书籍每章总结：https://github.com/MNewBie/PCL-Notes - 百度网盘资料：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ziq8s_kj5QpM8eXO_d6RJg

提取码：g6ny

代码实践资料：

• 官方各模块示例(和对应的对象函数对照着看)【英文】：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#
• 官方各模块对应的对象和函数【英文】：
• https://pointclouds.org/documentation/modules.html
• https://pointclouds.org/ 点击网站中的12宫图，没一格对应一个模块的对象函数详解
• 黑马机器人系列文档：PCL-3D点云：http://robot.czxy.com/docs/pcl/
• CSDN博主系列文章PCL学习(64篇)：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/category/954066.html

Citation

If you find this project useful in your research, please consider cite:

@misc{pcl-learning2020,
    title={A Complete Study Guide on How to Learn PCL (Point Cloud Library).},
    author={Chongqing, Huang},
    howpublished = {\url{https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning}},
    year={2020}
}

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