* @brief 三角化求解近似位置，参考系为第一帧相片的相机坐标系 * @note * @param &feature: * @param &cam0_trans: * @param position_cam0[3]: 输出 * @retval */

* @brief 归一化关键点的坐标，计算得到尺度因子 * @param pts1：上一时刻的关键点位置 * @param pts2:当前时刻跟踪匹配到的关键点位置 * @return scaling_factor：尺度因子 * */