Multi-Sensor Fusion

版本号：release/3.0.0

初衷

• 学习组合导航和VIO相关内容.
• 希望和有兴趣的小伙伴一起交流

程序依赖

• glog
• Eigen
• OpenCV 3.4
• Ceres

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使用说明

最新稳定测试版本对应为release/1.0.0分支 Multi-Sensor Fusion使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools

git checkout -b release/1.0.0 origin/release/1.0.0
git submodule init
git submodule update

已经安装完依赖库后,可以直接编译程序

mkdir build && cd build 
cmake .. && make -j3

程序运行方式

./mscnav_bin ${configure_file} ${log_dir}

代码架构简要说明

文件夹名	主要作用
config	示例配置文件
doc	一些参考文档
exec	主程序文件
include	头文件，按照不同功能下面包含子文件夹
script	一些脚本工具
src	核心功能的源代码文件
submodules	子模块，目前仅挂载tools基本工具
test	一些测试代码
tools	一些小工具
example_process	一组示例数据的配置文件及对应数据的百度云链接

功能

• 支持GNSS/INS松组合解算
• 支持GNSS/INS/Camera融合解算
• 支持纯惯导推算
• 支持VIO解算，不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化

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结果示例

数据说明

• $采集环境及路线$

武汉大学校内林荫环境

• $卫星观测情况$

vio结果

vio测试区间:全长770m

纯惯导和vio定位结果

纯惯导和vio定姿结果

轨迹对比图

**

结果统计[位置：m,角度：deg]

** -|North|East|Down|误差漂移|Roll|Pitch|Heading :-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-: 纯惯导推算|-1416.3|-3412.4|-40.6|479.8%|1.300|1.400|1.072 视觉/惯性里程计|-2.594|4.209|1.578|0.67%|0.104|0.106|0.319

GNSS-INS-Camera结果

定位误差图[m]

（上：单频PPP定位；中：单频PPP/INS紧组合定位； 下：GNSS-INS-camera定位）

定姿误差图[deg]

（上：单频PPP/INS紧组合定姿； 下：GNSS-INS-camera定姿）

**

结果统计[位置：m,角度：deg]

** -|H|V|3D|提升|Roll|Pitch|Heading|提升 :-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-: PPP定位|1.970|4.429|4.847|——|——|——|——|—— 大气增强PPP/INS紧组合|1.658|3.014|3.439|29.04%|0.132 |0.198 |0.661 |—— 大气增强PPP/INS/视觉融合|1.529|2.255|2.725|43.79%|0.131 |0.169 |0.389 |41.10%

注：GNSS PPP/INS紧组合部分代码并不在此开源，有兴趣可以私聊联系

如果基于RTK技术实现GNSS定位的话,定位效果肯定好于示例结果，之所以采用PPP技术，因为PPP不依赖于基准站，成本和操作难度都更低

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讨论交流

• QQ: 1280269817
• e-mail: fangwentaowhu@outlook.com wtfang@whu.edu.cn