==============================================================================
| 1277 | |
| 1278 | //============================================================================== |
| 1279 | Eigen::Isometry3d predict_joint_transform( |
| 1280 | Joint* joint, const Eigen::Isometry3d& joint_tf) |
| 1281 | { |
| 1282 | return joint->getTransformFromParentBodyNode() * joint_tf |
| 1283 | * joint->getTransformFromChildBodyNode().inverse(); |
| 1284 | } |
| 1285 | |
| 1286 | //============================================================================== |
| 1287 | Eigen::Isometry3d get_relative_transform(BodyNode* bn, BodyNode* relativeTo) |