Function ProjectPointDepth

src/colmap/mvs/texture_mapping.cc:124–128

}

float ProjectPointDepth(const float* P, const Eigen::Vector3f& point) {
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 4, Eigen::RowMajor>> P_m(P);
  const Eigen::Vector4f ph(point.x(), point.y(), point.z(), 1.0f);
  return (P_m.row(2) * ph)(0, 0);
}

Eigen::Vector3f ComputeCameraCenter(const float* R, const float* T) {
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor>> R_m(R);