Function ProjectPoint

src/colmap/mvs/texture_mapping.cc:117–122

}

Eigen::Vector2f ProjectPoint(const float* P, const Eigen::Vector3f& point) {
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 4, Eigen::RowMajor>> P_m(P);
  const Eigen::Vector4f ph(point.x(), point.y(), point.z(), 1.0f);
  const Eigen::Vector3f proj = P_m * ph;
  return Eigen::Vector2f(proj(0) / proj(2), proj(1) / proj(2));
}

float ProjectPointDepth(const float* P, const Eigen::Vector3f& point) {
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 4, Eigen::RowMajor>> P_m(P);