Function ComputeCameraCenter

src/colmap/mvs/texture_mapping.cc:130–134

}

Eigen::Vector3f ComputeCameraCenter(const float* R, const float* T) {
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor>> R_m(R);
  const Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> T_m(T);
  return -R_m.transpose() * T_m;
}

std::vector<Eigen::Vector3f> ComputeFaceNormals(const PlyMesh& mesh) {
  const size_t num_faces = mesh.faces.size();