Function ComputeProjectionCenter

src/colmap/mvs/image.cc:137–142

}

void ComputeProjectionCenter(const float R[9], const float T[3], float C[3]) {
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor>> R_m(R);
  const Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 1>> T_m(T);
  Eigen::Map<Eigen::Vector3f> C_m(C);
  C_m = -R_m.transpose() * T_m;
}

void RotatePose(const float RR[9], float R[9], float T[3]) {
  Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor>> R_m(R);