Function InvertEssentialMatrix

src/colmap/geometry/essential_matrix.cc:152–154

}

Eigen::Matrix3d InvertEssentialMatrix(const Eigen::Matrix3d& E) {
  return E.transpose();
}

Eigen::Matrix3d FundamentalFromEssentialMatrix(const Eigen::Matrix3d& K2,
                                               const Eigen::Matrix3d& E,