Function TEST

test/src/test_patch.cpp:35–51

};

TEST(Patch, ImageInterpolateGrad) {
  Eigen::Vector2i offset(231, 123);

  SmoothFunction img;

  Eigen::Vector2d pd = offset.cast<double>() + Eigen::Vector2d(0.4, 0.34345);

  Eigen::Vector3d val_grad = img.interpGrad<double>(pd);
  Eigen::Matrix<double, 1, 2> J_x = val_grad.tail<2>();

  test_jacobian(
      "d_res_d_x", J_x,
      [&](const Eigen::Vector2d& x) {
        return Eigen::Matrix<double, 1, 1>(img.interp<double>(pd + x));
      },
      Eigen::Vector2d::Zero(), 1);
}

TEST(Patch, PatchSe2Jac) {
  Eigen::Vector2i offset(231, 123);