Method updatePose

src/dvins/pose_graph/src/keyframe.cpp:542–546

}

void KeyFrame::updatePose(const Eigen::Vector3d &_T_w_i, const Eigen::Matrix3d &_R_w_i)
{
    T_w_i = _T_w_i;
    R_w_i = _R_w_i;
}

void KeyFrame::updateVioPose(const Eigen::Vector3d &_T_w_i, const Eigen::Matrix3d &_R_w_i)
{