Function rotate

pdal/private/MathUtils.cpp:388–395

#pragma warning (pop)

Eigen::Vector3d rotate(const Eigen::Vector3d& v, const Eigen::Quaterniond& rot)
{
    Eigen::Quaterniond p;
    p.w() = 0;
    p.vec() = v;
    p = rot * p * rot.inverse();
    return p.vec();
}

namespace
{