Function calculateMatrixP

source/MRMesh/MRPointToPointAligningTransform.cpp:12–20

{

inline SymMatrix4d calculateMatrixP( const Matrix3d & s )
{
    SymMatrix4d P;
    P.xx = s.x.x + s.y.y + s.z.z;  P.xy = s.y.z - s.z.y;          P.xz = s.z.x - s.x.z;          P.xw = s.x.y - s.y.x;
                                   P.yy = s.x.x - s.y.y - s.z.z;  P.yz = s.x.y + s.y.x,          P.yw = s.z.x + s.x.z;
                                                                  P.zz = s.y.y - s.x.x - s.z.z;  P.zw = s.y.z + s.z.y;
                                                                                                 P.ww = s.z.z - s.x.x - s.y.y;
    return P;
}

SymMatrix3d caluclate2DimensionsP( const SymMatrix4d& P, const Vector4d& d1, const Vector4d& d2 )
{