(q1, q2)
| 14 | |
| 15 | |
| 16 | def q_mult(q1, q2): |
| 17 | w1, x1, y1, z1 = q1 |
| 18 | w2, x2, y2, z2 = q2 |
| 19 | w = w1 * w2 - x1 * x2 - y1 * y2 - z1 * z2 |
| 20 | x = w1 * x2 + x1 * w2 + y1 * z2 - z1 * y2 |
| 21 | y = w1 * y2 + y1 * w2 + z1 * x2 - x1 * z2 |
| 22 | z = w1 * z2 + z1 * w2 + x1 * y2 - y1 * x2 |
| 23 | return w, x, y, z |
| 24 | |
| 25 | |
| 26 | def q_conjugate(q): |