| 48 | } |
| 49 | |
| 50 | inline Eigen::Vector3d MatrixToPosition(const Eigen::Matrix4d &matrix) { |
| 51 | Eigen::Affine3d transform(matrix); |
| 52 | return transform.translation(); |
| 53 | } |
| 54 | |
| 55 | inline Eigen::Vector4d MatrixToOrientation(const Eigen::Matrix4d &matrix) { |
| 56 | Eigen::Affine3d transform(matrix); |
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