* @brief Backprojects a keypoint (if stereo/depth info available) into 3D world coordinates. * @param i 第i个keypoint * @return 3D点（相对于世界坐标系） */ 得

返回关键帧对于的权重

可跟踪到次数 +n

* @brief 将关键帧 插入到 关键帧闭环检测队列中 * @return 无 */

* @brief 将关键帧 插入到 关键帧闭环检测队列中 * @return 无 */

地图中 关键帧数量

地图点的 替换点 输入可替换本地图点的 另一个地图点 将当前地图点（this），替换成pMp。主要使用在闭环时 调整地图点和关键帧，建立新的关系

地图点的 替换点 输入可替换本地图点的 另一个地图点 将当前地图点（this），替换成pMp。主要使用在闭环时 调整地图点和关键帧，建立新的关系

系统复位重置================================================

系统复位重置================================================

当前帧 和 参考关键帧 中的地图点 进行特征匹配 匹配到已有地图点 关键帧和 当前帧 均用 字典单词线性表示 对应单词的 描述子 肯定比较相近 取对应单词的描述子进行匹配可以加速匹配 当前帧每个关键点的描述子 和 参考关键帧每个地图点的描述子匹配 保留距离最近的匹配地图点 且最短距离和 次短距离

为关键帧之间添加连接，通过关键帧之间的weight连接，weight指的是两个关键帧之间共同观测到的地图点

按id删除地图点

按id删除地图点

* @brief 将MapPoints投影到关键帧pKF中，并判断是否有重复的MapPoints * 1.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该特征点有对应的MapPoint，那么将两个MapPoint合并（选择观测数多的） * 2.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该

* @brief 将MapPoints投影到关键帧pKF中，并判断是否有重复的MapPoints * 1.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该特征点有对应的MapPoint，那么将两个MapPoint合并（选择观测数多的） * 2.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该

返回所有连接的关键帧 得到关键帧序列 set是关联容器 未排序(set)

内联函数

可跟踪到次数 +n

可观测到次数 +n

可观测到次数 +n

给定关键帧 是否在 该点的 观测帧集合内

给定关键帧 是否在 该点的 观测帧集合内

地图中地图点的数量

地图中地图点的数量

当前帧 和 参考关键帧 中的地图点 进行特征匹配 匹配到已有地图点 关键帧和 当前帧 均用 字典单词线性表示 对应单词的 描述子 肯定比较相近 取对应单词的描述子进行匹配可以加速匹配 当前帧每个关键点的描述子 和 参考关键帧每个地图点的描述子匹配 保留距离最近的匹配地图点 且最短距离和 次短距离

地图点被观测到的次数过少 该点不具有参考性 坏点 删除 该地图点 的 观测帧 指针 其他点 也可能被这些观测点观测到 对象不能删除 删除在 观测帧 内 的 与改地图点相关的匹配点对

地图点被观测到的次数过少 该点不具有参考性 坏点 删除 该地图点 的 观测帧 指针 其他点 也可能被这些观测点观测到 对象不能删除 删除在 观测帧 内 的 与改地图点相关的匹配点对

设置当前帧 相机姿======================================

设置RANSAC迭代的参数

Align two trajectories using the method of Horn (closed-form). 匹配误差计算==== Input: model -- first trajectory (3xn) 估计值 data -- second

添加孩子 set 红黑二叉树

添加孩子 set 红黑二叉树

为关键帧之间添加连接，通过关键帧之间的weight连接，weight指的是两个关键帧之间共同观测到的地图点

未考虑相机运动，直接计算光流=======

单目 环境 深度中值

单目 环境 深度中值

是建图线程失效======================================

是建图线程失效======================================

删除地图点观测：从当前地图点的 mObservation 和 nObs 成员中删掉对应关键帧观测关系， 若该关键帧恰好是参考帧，则需要重新指定。当观测相机数小于等于2时，该地图点需要剔除。 删掉观测关系，和删掉地图点（以及替换地图点），需要区分开！

删除地图点观测：从当前地图点的 mObservation 和 nObs 成员中删掉对应关键帧观测关系， 若该关键帧恰好是参考帧，则需要重新指定。当观测相机数小于等于2时，该地图点需要剔除。 删掉观测关系，和删掉地图点（以及替换地图点），需要区分开！

根据权重w 二分查找 有序序列 中的某个对象 返回权重大于 w的关键帧

根据权重w 二分查找 有序序列 中的某个对象 返回权重大于 w的关键帧

返回关键帧对于的权重

* @brief 请求闭环检测线程重启 * @param 无 */

* @brief 请求闭环检测线程重启 * @param 无 */

保存 TUM数据集 相机位姿 轨迹================================================

设置局部建图

设置局部建图 system.cc 函数传递过来的 建图线程指针

* @brief 设置不要停止标志 * @return 成功与否 */

* @brief 设置不要停止标志 * @return 成功与否 */

设置RANSAC迭代的参数