Method updatePose

pose_graph/src/pose_graph/Keyframe.cpp:564–567

}

void Keyframe::updatePose(const Eigen::Vector3d& _T_w_i, const Eigen::Matrix3d& _R_w_i) {
  T_w_i = _T_w_i;
  R_w_i = _R_w_i;
}

void Keyframe::updateSVInPose(const Eigen::Vector3d& _T_w_i, const Eigen::Matrix3d& _R_w_i) {
  svin_T_w_i = _T_w_i;