Method getSVInPose

pose_graph/src/pose_graph/Keyframe.cpp:554–557

}

void Keyframe::getSVInPose(Eigen::Vector3d& _T_w_i, Eigen::Matrix3d& _R_w_i) {
  _T_w_i = svin_T_w_i;
  _R_w_i = svin_R_w_i;
}

void Keyframe::getPose(Eigen::Vector3d& _T_w_i, Eigen::Matrix3d& _R_w_i) {
  _T_w_i = T_w_i;